发那科FANUC机器人M-420iA齿轮箱润滑保养 

　　广州子锐机器人技术有限公司

　　定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，发那科FANUC机器人的保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，三年。具体内容如下：

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　　在这里具体描述如何更换电池和润滑油。

　　二、更换电池
　　发那科FANUC机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。
　　1、更换控制器主板上的电池
　　程序和系统变量存储在主板上的 SRAM 中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP 上显示报警（SYST-035 Low or No BatteryPower in PSU）。当电压变得更低时，SRAM 中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用Memory Card 或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：
　　（1） 准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC 原装电池）。
　　（2）机器人通电开机正常后，等待30 秒。
　　（3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。
　　（4）装上新电池，插好接头


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　　2、
　　更换机器人本体上的电池
　　机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，SHANGHAI-FANUC47此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。
　　具体步骤如下：
　　（1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。
　　（2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
　　（3）换上新电池（推荐使用FANUC 原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。

　　（4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。

　　三、更换润滑油
　　机器人每工作三年或工作10000 小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6 轴减速器润滑油和J4 轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000 等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。
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　　1、更换减速器和齿轮盒润滑油，具体步骤如下：
　　（1）机器人关电。
　　（2）拔掉出油口塞子。
　　（3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。
　　（4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。
　　（5）把出油口的塞子重新装好。
　　注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：
　　（1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。
　　（2）使用手动油枪缓慢加入。
　　（3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在 15/ss 以内。
　　（4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。
　　（5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。
　　（6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。
　　2、更换平衡块轴承润滑油，操作步骤：

　　直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。

　　四、控制器结构
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　　1、MAIN BOARD（主板）：主板上安装着两个微处理器，外围线路，存储器，以及操作面板控制线路。主CPU 控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压。
　　2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器电源关闭之后，电池维持主板存储器状态不变。
　　3、 I/O BOARD：FANUC 输入/输出单元，使用该部件后，可以选择多种不同的输入/输出类型。这些输入/输出连接到FANUC 输入/输出连接器。
　　4、E-STOP UNIT：紧急停止单元，该单元控制着两个设备的紧急停止系统，即磁电流接触器和伺服放大器预加压器，达到控制可靠的紧急停止性能标准。
　　5、PSU：电源供给单元，电源供给单元将AC 电源转换成不同大小的DC 电源。
　　6、TEACH PENDANT：示教盒，包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成。控制器状态和数据都显示在示教盒的液晶显示器（LCD）上。
　　7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制着伺服马达的电源，脉冲编码器，制动控制，超行程，以及手制动。
　　8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按钮盒二极管用来启动机器人，以及显示机器人状态。面板上有一个串行接口的端口，供外部设备连接，另外还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。操作面板盒操作盒还控制着紧急停止控制线路。
　　9、 TRANSFORMER：变压器，变压器将输入的电压转换成控制器所需的AC 电压。
　　10、FAN UNITS：风扇单元，热交换器，这些设备为控制单元内部降温。
　　11、BREAKER：线路断开器，如果控制器内的电子系统故障，或者非正常输入电源造成系统内的高电流，则输入电源连接到线路断开器，以保护设备。

　　12、DISCHARGE RESISTOR：再生电阻器，为了释放伺服马达的逆向电场强度，在伺服放大器上接一个再生电阻器。

　　五、控制器故障诊断
　　1、错误分类概述
　　（1）错误分类的目的是为了更容易地进行故障诊断。
　　（2）每一次故障诊断前都要进行错误分类。
　　（3）识别错误以及症状的类别，要先于故障诊断。
　　（4）每一类错误在机器人操作中都同等严重。
　　（5）错误类型分为：
　　a、第一类错误
　　b、第二类错误
　　c、第三类错误
　　d、第四类错误
　　2、第一类错误慨述
　　（1）症状
　　a 、控制器死机
　　b 、示教盒屏幕空白
　　（2）潜在的原因
　　a、控制器 AC 电源存在问题
　　b、断开器的问题
　　c、变压器的问题
　　d、控制器 DC 电源线路的问题
　　e、电缆线问题
　　g、示教盒/缆线问题
　　f、电源供给单元损坏
　　h、电源供给单元保险丝熔断
　　i、 开/关电路的问题
　　j、面板电路板保险丝
　　3、第二类错误概述
　　（1）症状
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　　a示教盒锁死，没反应
　　（2）潜在的原因
　　a 、软件故障
　　b 、主板的问题
　　---u CPU 模块，连同DRAM
　　---u FROM/SRAM 模块
　　c 、示教盒/缆线/ISB 单元的问题
　　d、 PSU 或者底板（激活信号）的问题
　　e、辅助轴控制卡的问题
　　4、第三类错误概述
　　（1）症状
　　a、错误指示灯亮
　　b、KM1 和KM2 关闭，因此伺服没有电源
　　c、 屏幕上显示诊断信息
　　（2）潜在的原因
　　a、伺服放大器的问题
　　b、马达/SPC 的问题
　　c 、编码器/制动模块的问题
　　d 、紧急停止线路的问题
　　e 、紧急停止线路板的问题
　　f、紧急停止单元，连带 KM1 和KM2 的问题
　　g、 面板电路板的问题
　　h 、缆线问题
　　4、第四类错误概述
　　（1）症状
　　a 、机器人只能在手动模式下工作
　　b 、能够从示教盒运行程序
　　（2）可能的原因
　　a、通讯或输入/输出的问题
　　ü 与 PLC 之间没有通信
　　ü 行程开关等损坏
　　b、不正确的当地/远程开关设置，软件控制的。
　　发那科焊接机器人伺服电机维修
　　发那科焊接机器人伺服电机维修是一门复杂的技术服务行业。最近几年，发那科焊接机器人伺服电机使用越来越广泛，发那科焊接机器人伺服电机维修这种技术服务需求也越来越迫切。由于国内使用的发那科焊接机器人大都是进口产品，其部件发那科机械手伺服电机技术含量很高，国外的发那科焊接机器人伺服电机生产商为了垄断维修服务市场，采取了非标准的编码器或是非标准的安装方式，使发那科焊接机器人伺服电机维修变得比较困难，形成了发那科焊接机器人伺服电机维修是一门杰出的技术本领。
　　发那科焊接机器人伺服马达维修分为机械部分维修和电气部分维修。
　　1、机械部分维修为轴承损坏更换。相对于普通电机的维修，只是轴承上特殊了。因为大多数发那科焊接机器人伺服电机是同步电机，转子上带磁极，用普通材料不能够解决问题，所以材料定制变得尤其关键，同时对位要求也比普通电机更高。
　　2、电气部分维修主要为绕线、磁铁和编码器的维修。
　　只要根据原有电机的线路和线径绕回去就可以了，前提是选用优质的铜线。
　　充磁需要有一定技术含量，通常为机外充磁与拆开充磁，前者适合一些定子磁场的充磁；而拆开充磁需要有技巧，除了需获知原有马达的磁强，还需要了解分布情况，同时形状要有保证。大部分早期的发那科焊接机器人伺服电机用的基本是质量稍差差的黑磁，充磁后一般用的也不久，有些治标不治本，为节约成本可以考虑，但我们不建议采用。我们会重新选择耐高温、耐高电磁干扰的铁氧体磁铁进行全部更换。
　　编码器更换与维修是发那科焊接机器人伺服电机维修中考验技术含量的地方，毕竟进口的发那科焊接机器人伺服电机大多是非标准的通讯格式。早期增量型产品的可以互相配换，但新一代产品已经形成各自不同的内部标准，不同厂家具备不同的标准模式，加上脉冲密度过大，另外编码器的对位有不同的算法，使各个品牌产品缺少了共用性，造成维修的难度加大。
　　发那科焊接机器人伺服电机维修存在负载测试的难题，试机是一个技术看点。通常的小作坊较难保证修复的发那科焊接机器人伺服电机试验过再出厂，基本上是感觉大概修复了，缺少相应的负载测试平台。所以用户在选发那科焊接机器人伺服电机维修的时候需要了解清楚服务商的技术实力。
[本信息来自于今日推荐网]