库卡KUKA机器人KR-60-3-F调试保养 

广州子锐机器人技术有限公司

　　一、定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，库卡KUKA机器人的保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，三年。具体内容如下：

　　在这里具体描述如何更换电池和润滑油。

　　二、更换电池
　　库卡KUKA机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。
　　1、更换控制器主板上的电池
　　程序和系统变量存储在主板上的 SRAM 中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP 上显示报警（SYST-035 Low or No BatteryPower in PSU）。当电压变得更低时，SRAM 中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用Memory Card 或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：
　　（1） 准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC 原装电池）。
　　（2）机器人通电开机正常后，等待30 秒。
　　（3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。
　　（4）装上新电池，插好接头
　　2、
　　更换机器人本体上的电池
　　机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，SHANGHAI-FANUC47此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。
　　具体步骤如下：
　　（1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。
　　（2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
　　（3）换上新电池（推荐使用FANUC 原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。

　　（4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。

　　三、更换润滑油
　　机器人每工作三年或工作10000 小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6 轴减速器润滑油和J4 轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000 等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。
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　　1、更换减速器和齿轮盒润滑油，具体步骤如下：
　　（1）机器人关电。
　　（2）拔掉出油口塞子。
　　（3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。
　　（4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。
　　（5）把出油口的塞子重新装好。
　　2、更换平衡块轴承润滑油，操作步骤：

　　直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。

　　四、控制器结构
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　　1、MAIN BOARD（主板）：主板上安装着两个微处理器，外围线路，存储器，以及操作面板控制线路。主CPU 控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压。
　　2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器电源关闭之后，电池维持主板存储器状态不变。
　　3、 I/O BOARD：FANUC 输入/输出单元，使用该部件后，可以选择多种不同的输入/输出类型。这些输入/输出连接到FANUC 输入/输出连接器。
　　4、E-STOP UNIT：紧急停止单元，该单元控制着两个设备的紧急停止系统，即磁电流接触器和伺服放大器预加压器，达到控制可靠的紧急停止性能标准。
　　5、PSU：电源供给单元，电源供给单元将AC 电源转换成不同大小的DC 电源。
　　6、TEACH PENDANT：示教盒，包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成。控制器状态和数据都显示在示教盒的液晶显示器（LCD）上。
　　7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制着伺服马达的电源，脉冲编码器，制动控制，超行程，以及手制动。
　　8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按钮盒二极管用来启动机器人，以及显示机器人状态。面板上有一个串行接口的端口，供外部设备连接，另外还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。操作面板盒操作盒还控制着紧急停止控制线路。
　　9、 TRANSFORMER：变压器，变压器将输入的电压转换成控制器所需的AC 电压。
　　10、FAN UNITS：风扇单元，热交换器，这些设备为控制单元内部降温。
　　11、BREAKER：线路断开器，如果控制器内的电子系统故障，或者非正常输入电源造成系统内的高电流，则输入电源连接到线路断开器，以保护设备。
　　12、DISCHARGE RESISTOR：再生电阻器，为了释放伺服马达的逆向电场强度，在伺服放大器上接一个再生电阻器。
　　五、控制器故障诊断
　　1、错误分类概述
　　（1）错误分类的目的是为了更容易地进行故障诊断。
　　（2）每一次故障诊断前都要进行错误分类。
　　（3）识别错误以及症状的类别，要先于故障诊断。
　　（4）每一类错误在机器人操作中都同等严重。

　　库卡码垛机器人电路板机器人电路板维修方法/步骤：
　　1、库卡码垛机器人电路板机器人电路板绿色的那部分是由什么材料做的，灰色的呢？
　　绿色的为绿油，是油漆加些化学药水，药水主要用途就是防止pcb被氧化，单单靠油漆效果不  是很好，绿油主要作用是对铜铂进行绝缘；灰色的也是由灰色油漆加药水组成，主要作用是对  布线密度较高的线路板进行大面积绝缘；
　　2、库卡码垛机器人电路板机器人电路板上电阻上的各种颜色的圈圈代表什么意思？
　　电阻色环含义：色环颜色用：黑 棕 红 橙 黄 绿 蓝 紫 灰 白 依次代表0 1 2 3 4 5 6 7 8 9，  四色环电阻的第一、二道色环为有效值，第三色环为倍率，第四道为误差值；
　　3、库卡码垛机器人电路板机器人电路板上像电阻但又是圆柱体形状的那个东西是电阻吗，和电阻有什么不同？
　　像电阻但又是圆柱体形状的是色环电感（带有色环），或二级管（一般为黑色及红色），色环  电感比较少见，外形是正规的圆柱体，阻值较小；二级管具有导向导电特性；它们的不同之处  除了外形有差别外，最主要的是作用各不相同；
　　4、库卡码垛机器人电路板机器人电路板上绿色的那部分里面的铁通电发热过高时，那么那个绿色材料部分和灰色材料部分会被烧融吗？最高分别耐多少的高温？
　　库卡码垛机器人电路板机器人电路板中绿油下面是铜皮，通的导电特性较好，一般设计合理的电路通电时发热不会过高，如  电路出现异常，流过线路板上的电流过大时会产生高温而烧掉绿油及铜铂，一般在设计电路时  都是让绝缘材料的最高耐温在130度；
　　5、库卡码垛机器人电路板机器人电路板上还有一个长方形的黑东西是电阻吗，还是集成电路什么的？
　　库卡码垛机器人电路板机器人电路板中长方形的黑色东西不是电阻，是集成块状；
　　6、库卡码垛机器人电路板机器人电路板上绿色材料里的的铁片宽窄有没有什么关系？
　　库卡码垛机器人电路板机器人电路板上绿油下面的铜铂宽度取决于通过的电流大小，若过窄，阻抗会较大，易发热，过宽会  增加成本；
　　7、库卡码垛机器人电路板机器人电路板是如何储存信息的？
　　库卡码垛机器人电路板机器人电路板要储存信息，需要有读写功能的储存器（集成电路），有些储存器需要有长期供电来维  持记意功能（例如电路主板的BOSS芯片就是由一颗钮扣电池来供电的）。
[本信息来自于今日推荐网]