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诺耕自研NAV712/NAV992 INS/GNSS惯性组合导航系统 

NAV992 GNSS/INS组合导航系统集成了三

个MEMS陀螺仪和三个MEMS加速度计，GNSS

卫星导航系统，数传电台。采用实时操作系统，

在高性能数据处理芯片中嵌入特有的数据融合滤

波算法，系统能在静态、动态以及冲击振动状态

下，均有很好的响应，输出稳定的导航数据。

系统具有两个通讯端口，主端口为以太网和

RS232串口，辅助端口为CAN接口。另有两个通

用输入输出(GPIO)接口，为外部触发输入，

1PPS输出。

系统支持包括GPS, GLONASS, GALILEO和Beidou在内的卫星

系统，支持SBAS星基差分和RTK差分。特别是在城市道路中，单纯

的GPS已经不能满足连续定位的需求。即使在卫星信号丢失的情况

下，NAV992仍然能够通过惯性导航系统来连续输出导航数据。系统

中的MEMS陀螺和加速度计均经过温度补偿和校正，确保其在全温度

范围内的精度。并对陀螺仪进行了g灵敏度校正和补偿，确保其在高

动态环境下的性能。

航向来源主要使用双天线航向，在低速下或者低动态下，双天线

的性能比单天线要稳定。

NAV992 GNSS/INS 组合导航系统

性能指标 角速率

速度精度 (m/s) 0.007（水平），0.02（垂直） 量程：横滚,俯仰, 偏航 (°/sec) ±350

卫星信号 GPS: L1 C/A, L2E, L2C, L5 噪声密度 (°/s/√Hz)0.005

BeiDou B1, B2 线性误差 (°/s) ±0.5

GLONASS: L1 C/A, L2 C/A 偏差稳定性 (°/hr) 1.0

Galileo2: E1, E5A, E5B, E5AltBOC, E6 交叉轴灵敏度 (°) 1%

QZSS: L1 C/A, L1 SAIF,L1C, L2C, L5, LEX 带宽 (Hz) 60

MSS L-Band: OmniSTAR, Trimble RTX 加速度

角度范围 无限制 量程： X/Y/Z (g) 6

输出更新率 (Hz) 大 100 噪声密度 (ug/√Hz) 37

环境指标 线性误差 (mg) ±15

工作温度 (°C) -40 ~ +75 偏差稳定性 (ug) 20

非工作温度 (°C) -55 ~ +85 交叉轴灵敏度 (%) 1

防护等级 IP60 带宽 (Hz) 88

冲击 (g) 40 物理指标

电气指标 尺寸 (mm)138.5 x 141 x 41

输入电压 (VDC) 9 至 36 重量 (g) 520

功耗 (W) 1A @ 12 V 数据接口GSOF, NMEA

输出接口 1xEthernet, 1xRS-232, 1xCAN 扩展 GPIO 外部触发输入，1PPS 输出

数 传电台模块

型号 传输距离 传输速率 频段

P400<5km 3.6-345kbps 410-480MHz

P900<5km 5.6-276kbps 902-928MHz

位置精度

GNSS 有效 SPS SBAS DGNSS RTK

位置 (m) 1.00 (H) 1.50 (V) 0.50 (H) 0.85 (V) 0.40 (H) 0.60 (V)0.05 (H) 0.03 (V)

俯仰/横滚 (deg) 0.10 0.10 0.10 0.10

航向 ( deg) 0.10 0.10 0.10 0.10

GNSS 丢失 10s

位置 (m) 1.50 (H) 1.80 (V) 1.20 (H) 1.20 (V) 1.00 (H) 1.00 (V)0.30 (H) 0.20 (V)

航向 ( deg) 0.50 0.50 0.50 0.50