底盘焊接机器人
概述:底盘焊接机器人
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机器人是一种具有“柔性”的机器,机器人具有人或者生物的某些功能,例如,工业机器人操作手模拟了人类手臂的功能,步行机器人模拟了人和动物下肢的运动功能。高级的机器人可以通过传感器了解外部环境或者“身体内在的”状态与变化,甚至可以做出自己的逻辑推理、判断与决策,也就是所谓的机器人的智能行为。
工业机器人只有作为作业系统的一部分才能发挥作用。由于各种不同类型的机器人不断涌现,它们发挥作用的形式和组成的系统也在不断变化。工业机器人作为制造系统的一部分发挥作用是典型的。下面通过焊接系统来分析机器人的工作原理。焊接机器人系统工作时,至少需要一个工作台,将工件装卡在上面,并运送到机器人焊接的合适位置。这样,构成了一个简单的机器人焊接系统,称为机器人焊接工作站。如果机器人组成一个焊接生产线,则这个系统就变得更为复杂。
机器人要完成焊接作业,必须依赖于控制系统与辅助设备的支持和配合。完整的焊接机器人系统一般由机器人操作手、变位机、控制器、焊接系统(专用焊接电源、焊枪或焊钳等)、焊接传感器、中央控制计算机和相应的安全设备等组成,如下图所示。
机器人操作手是焊接机器人系统的执行机构,它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节以及内部传感器(如编码盘)等组成。它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置、姿态和实现其运动。工业机器人操作手具有6个旋转关节的铰接开链式机器人。
变位机作为的作用是将被焊工件旋转(平移)到的焊接位置。在焊接作业前和焊接过程中,变位机通过夹具来装卡和定位被焊工件,对工件的不同要求决定了变位机的负载能力及其运动方式。为了使机器人操作手充分发挥效能,焊接机器人系统通常采用两台变位机,当在其中一台上进行焊接作业时,另一台则完成工件的上装和卸载,从而使整个系统获得高的费用效能比。
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